До недавнего времени построить картину окружающего пространства (препятствия на пути робота, препятствия на пути автомобиля и т.д.) можно было лишь оптическими сканерами (лидарами).
Немецкая компания Toposens   https://toposens.com   , выросшая из стартапа 2015-го года, предложила летом 2022 года коммерческий комплект оборудования из ультразвукового time-of-flight датчика “ECHO ONE” и отдельного модуля обработки сигналов “Processing Unit”.
Применяя специальный алгоритм обработки сигналов ультразвукового датчика, систему фильтрации, комплект оборудования создаёт 3D «облако» точек (картину препятствий) в реальном пространстве и в реальном времени.

Разработчик сообщает, что это первая в мире разработка такого ультразвукового 3D оборудования.

Основное преимущество ультразвукового сканирования пространства перед оптическим сканированием в том, что оптические приборы весьма требовательны к прозрачности той среды, где распространяются оптические лучи. Ультразвуку оптически прозрачная среда не требуется. Разработчик утверждает, что новое ультразвуковое оборудование прошло апробацию и показало, что ультразвук способен обнаружить некоторые объекты, весьма трудно обнаруживаемые оптикой, например, низкорасположенные вилки погрузчика. Это – положительные отличия от оптических сканеров.

Но есть и отрицательные: ультразвуковые устройства почти всегда работают медленнее, чем оптические, по этой причине предложенный ультразвуковой сканер подходит лишь для относительно небыстрых процессов – отклик 100 ms.

Ультразвуковое оборудование позволяет настроить зоны для предотвращения столкновений :
-зону повышенного внимания (роботу),
-зону экстренного останова (робота).

Основные параметры ультразвукового датчика “ECHO ONE”:

-рабочая зона 10 … 3000 mm,
-разрешение +/- 2 mm,
-отклик 100 ms,
-поле обзора
          горизонтальное +/- 55°,
          вертикальное     +/- 55°,
-габарит датчика 125 x 56 x 42 mm,
-масса датчика 160 g,
-интерфейс CAN,
-рабочие температуры -10 … +60 °С,
-герметизация IP67.

На странице  https://toposens.com/echo-one/  можно посмотреть поясняющее работу видео.